Al principio de la Segunda Guerra Mundial no existia ningun vehículo que combinase la accion de choque y potencia de fuego móvil del carro de combate con la gran movilidad del soldado de infanteria en el campo de batalla. El principal vehículo empleado para llevar las tropas al frente continuaba siendo el vulnerable camión, mientras que los semiorugas blindados utilizados por los alemanes (y más tarde por los norteamericanos) carecían de la movilidad campo traviesa de los carros de combate. Además, el techo abierto del compartimento de la tropa dejaba a su cargamento humano expuesto a las explosiones aéreas de artillería, al ametrallamiento y a los ataques con granadas. La solución era que la infantería pudiese ir a la batalla en un transporte completamente cerrado, acorazado y sobre orugas.

En los años de posguerra, EE. UU. desarrolló uno de los primeros transportes de personal de este tipo: el M75. Mientras la producción del M75 estaba en curso, FMC propuso un vehículo más pequeño y ligero, con un coste de la mitad del M75 y que también satisfacia el requerimiento de funcionamiento anfibio del Ejercito de EE. UU. El vehículo fue normalizado en 1953 como Transporte Acorazado de Personal M59.

Un nuevo y estimulante proyecto de TAP, destinado a convertirse en el programa actual de vehículos de combate más duradero del mundo, fue iniciado en enero de 1956 por el Mando de Automoción de Carros de Combate del Departamento de Armamento y Material del Ejército (actualmente, Mando de Automoción de Carros de Combate o TACOM) de EE. UU. El requerimiento solicitaba «un transporte acorazado de personal ligero, para unidades acorazadas y de infantería, capaz de operaciones anfibias y aerotransportadas, con buena movilidad campo traviesa y adaptable a multiples funciones mediante dispositivos aplicables y/o modificación de la superestructura». El primer TAP M113 de serie salió de las líneas de montaje de FMC en San José, California, en junio de 1960, solo tres añoos y ocho meses después de la concesión del contrato de desarrollo inicial. El primer pedido del Ejercito de EE. UU. fue de 900 vehículos.